轿子原名“舆”，早记载见司马迁的《史记》，说明早在春秋时期就已经有轿子了。晋六朝盛行肩舆，即用人抬的轿子。到后唐五代，始有“轿”之名。北宋时，轿子只供皇室使用。宋高宗赵构南渡临安（今杭州）时，废除乘轿的有关禁令，自此轿子发展到民间，成为人们的代步工具并日益普及。
把轿子运用到娶亲上，早见于宋代，后来才渐渐成为民俗。那时，待嫁的女方在家里打扮停当，凌晨，男方就会派来迎亲的鲜艳的大花轿，这叫“赶时辰”。据说当天如有几家同时娶亲，谁赶的时间早，将来谁就会幸福美满。南宋吴自牧在《梦梁录·娶嫁篇》里有这方面的记述。这一习俗，在现在的泰安市宁阳县沿汶河一带的村庄还十分盛行。
明朝崇祯年间的花轿用蓝绸作幔，四角悬桃红色彩球。后来开始采用红色刺绣、织锦，后来又有用大红纱绸满绣的。
搜捡史书，用花轿迎娶新娘的礼俗，并非自古皆然。首先，“轿子”这种交通工具在生活中出现并正式在典籍中留下记载，已经是晚唐五代的事；其原型“檐子”(肩舆)的流行，至早也是初唐时代。在此以前，无论官民结婚，都用马拉车辇迎娶新娘。与此同时，唐宋两朝政府都颁布过禁止士庶乘坐檐子或轿子的禁令，而只许皇帝和经他特许的高官老臣使用。